Descritores de Forma 3D para Classificação de Objetos em Nuvens de Pontos Lidar Terrestre

Shape Features for Objects Classification from Terrestrial Lidar Point Clouds

Resumo

O laser scanner móvel é uma ferramenta valiosa para coletar informações 3D, especialmente em regiões urbanas, onde objetos verticais, como paredes, postes e árvores, precisam ser mapeados. As nuvens de pontos coletadas podem ser usadas para segmentar objetos e classificá-los de acordo com sua forma. No entanto, as etapas de segmentação e classificação ainda precisam de ferramentas para analisar nuvens de pontos 3D. Neste artigo é apresentado um método para descrever a forma 3D a partir de nuvens de pontos obtidas por scanner laser móvel dentro do contexto de classificação de mobiliário urbano. O objetivo inicial é descrever a forma de objetos instalados em postes, mas a abordagem pode ser estendida a outros objetos. Para tanto, a distribuição dos pontos é analisada com o auxílio dos autovalores da matriz variância-covariância e os respectivos autovalores. Propõe-se a utilização de dois parâmetros, um relacionado à planaridade e outro ao alongamento, que são normalizados na faixa entre zero e um, o que permite uma descrição mais fácil da forma em termos de apenas dois termos bem conhecidos.